El origen de los nacimientos se remonta al siglo XIII, y al parecer el autor de ellos fue San Francisco de Asís, fundador de la orden franciscana, entre los años 1200 y 1226. Se cuenta que en el invierno de 1223, siendo apóstol, recorría la campiña cercana a la pequeña población de Rieti. La Navidad de ese año lo sorprendió en la ermita de Greccio y fue allí donde tuvo la inspiración de reproducir en vivo el misterio del nacimiento de Jesús.
Para concretar su sueño, y luego de conversarlo con el Papa Honorio III, construyó una casita de paja a modo de portal, puso un pesebre en su interior, trajo un buey y un asno de los vecinos del lugar e invitó a un pequeño grupo de personas para reproducir a cada uno de los personajes y a la escena de la adoración de los pastores. Luego actuó como diácono en la Misa de Nochebuena. Cuenta la leyenda que, habiendo cantado las palabras “y lo acostaron en un pesebre”, él se arrodilló para meditar brevemente en el sublime misterio de la Encarnación y en ese instante apareció en sus brazos un bebé, rodeado de brillante resplandor. En la basílica de San Francisco, en Asís, se puede ver una pintura del Giotto que representa a San Francisco celebrando la Navidad en Greccio. A partir de entonces se extendió en todo el mundo cristiano la devoción al pesebre.
La idea de recrear el nacimiento se popularizó rápidamente en todo el mundo cristiano, pero con algunos cambios, ya que de los seres vivos se pasó al uso de figuras hechas con diferentes materiales.
También se cree que el 1er nacimiento se construyó en Nápoles, Italia, a fines del siglo XV, y que las figuras que lo conformaron eran de barro. Carlos III ordenó que los "Belenes", como también son llamados los nacimientos, se extendieran y popularizaran en todo el reino itálico y español. En América, los frailes introdujeron las costumbres navideñas cristianas durante el proceso de evangelización y entre éstas los nacimientos tomaron un papel importante.
